伺服的結(jié)構(gòu)是怎樣的？一個(gè)簡(jiǎn)易的伺服控制單元，就是一個(gè)伺服電機(jī)加伺服控制器，今天就來(lái)解析下伺服電機(jī)與伺服控制器。

電機(jī)動(dòng)作的原理

 右手螺旋法則（安培定則）——通電生磁

　　安培定則，也叫右手螺旋定則，是表示電流和電流激發(fā)磁場(chǎng)的磁感線方向間關(guān)系的定則。通電直導(dǎo)線中的安培定則：用右手握住通電直導(dǎo)線，讓大拇指指向電流的方向，那么四指的指向就是磁感線的環(huán)繞方向；通電螺線管中的安培定則：用右手握住通電螺線管，使四指彎曲與電流方向一致，那么大拇指所指的那一端是通電螺線管的N極。

弗來(lái)明左手法則——磁生力

確定載流導(dǎo)線在外磁場(chǎng)中受力方向的定則。又稱電動(dòng)機(jī)定則。左手平展，大拇指與其余4指垂直，手心沖著N級(jí)，4指為電流方向，大拇指為載流導(dǎo)線在外磁場(chǎng)中受力方向。

DC伺服馬達(dá)結(jié)構(gòu)

伺服控制單元

　　※ SERVO 語(yǔ)源自拉丁語(yǔ)，原意為“奴隸”的意思，指經(jīng)由閉環(huán)控制方式達(dá)到一個(gè)機(jī)械系統(tǒng)的位置，扭矩，速度或加速度的控制，是自動(dòng)控制系統(tǒng)中的執(zhí)行單元，是把上位控制器的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。

1. 控制器：動(dòng)作指令信號(hào)的輸出裝置。

2. 驅(qū)動(dòng)器：接收控制指令，并驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的裝置。

3. 伺服馬達(dá)：驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象、并檢出狀態(tài)的裝置。

伺服馬達(dá)的種類(lèi)

伺服馬達(dá)的種類(lèi)，大致可分成以下三種：

1. 同步型：采用永磁式同步馬達(dá)，停電時(shí)發(fā)電效應(yīng)，因此剎車(chē)容易， 但因制程材料上的問(wèn)題，馬達(dá)容量受限制?！不剞D(zhuǎn)子：永久磁鐵；固定子：線圈〕

2. 感應(yīng)型：感應(yīng)形馬達(dá)與泛用馬達(dá)構(gòu)造相似，構(gòu)造堅(jiān)固、高速時(shí)轉(zhuǎn)矩表現(xiàn)良好，但馬達(dá)較易發(fā)熱，容量(7.5KW以上)大多為此形式。回轉(zhuǎn)子、固定子皆為線圈〕

3. 直流型：直流伺服馬達(dá)，有碳刷運(yùn)轉(zhuǎn)磨耗所產(chǎn)生粉塵的問(wèn)題，于無(wú)塵要求的場(chǎng)所就不宜使用，以小容量為主。〔回轉(zhuǎn)子：線圈；固定子：永久磁鐵；整流子：磁刷〕

光纖激光切割機(jī)器人的優(yōu)缺點(diǎn)是，首先采用工業(yè)機(jī)器人代替五軸機(jī)床。它們都可以用來(lái)描述空間軌跡來(lái)實(shí)現(xiàn)三維切削。工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度略低于五軸機(jī)床，約為+100um。但完全可以滿足汽車(chē)鈑金和底盤(pán)行業(yè)的精度要求。工業(yè)機(jī)器人大大降低了系統(tǒng)的成本，降低了系統(tǒng)的功耗成本和系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)成本，減少了系統(tǒng)面積。其次，與傳統(tǒng)激光器相比，光纖激光器具有更好的切割質(zhì)量、更低的系統(tǒng)成本、更長(zhǎng)的使用壽命和更低的維護(hù)成本、更低的功耗。關(guān)鍵是光纖激光器的激光可以通過(guò)光纖傳輸，方便與工業(yè)機(jī)器人連接，實(shí)現(xiàn)柔性加工。

      其工作原理類(lèi)似于火焰槍的割炬、定徑機(jī)構(gòu)和狹縫清理裝置。上漿機(jī)構(gòu)為機(jī)械式、脈沖式、光電式，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上漿。狹縫清理裝置專(zhuān)門(mén)清理附著在狹縫I上的殘?jiān)苑乐管堉七^(guò)程中鋼的表面質(zhì)量。清洗方法是用刮板刮除粘渣，或者用一組高速旋轉(zhuǎn)的尖角錘子刮除粘渣和毛刺。火焰切割機(jī)主要用于連鑄機(jī)后的鋼坯在線切割設(shè)備。用于大斷面鋼坯、板坯、管材的切割。它還用于切割厚度大于50mm的成品鋼板。

      隨著我國(guó)工業(yè)技術(shù)的飛速發(fā)展，切割機(jī)器人作為自動(dòng)化工業(yè)的典型產(chǎn)品，廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)，如切割、焊接、裝配、包裝等領(lǐng)域。傳統(tǒng)的切割往往是手工切割，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，容易受人為因素的影響，導(dǎo)致切割精度不高，直接影響焊接質(zhì)量。改進(jìn)傳統(tǒng)的切削方法可以有效地提高切削用量和切削質(zhì)量。