工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)

1. 按操作機(jī)坐標(biāo)形式可分為：

（1）直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人

其運(yùn)動(dòng)部分由三個(gè)相互垂直的直線移動(dòng)（即PPP）組成，其工作空間圖形為長(zhǎng)方形。它在各個(gè)軸向的移動(dòng)距離，可在各個(gè)坐標(biāo)軸上直接讀出，直觀性強(qiáng)，易于位置和姿態(tài)的編程計(jì)算，定位精度高，控制無(wú)耦合，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但機(jī)體所占空間體積大，動(dòng)作范圍小，靈活性差，難與其他工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)工作。

（2）圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人

其運(yùn)動(dòng)形式是通過(guò)一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和兩個(gè)移動(dòng)組成的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，其工作空間圖形為圓柱，與直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人相比，在相同的工作空間條件下，機(jī)體所占體積小，而運(yùn)動(dòng)范圍大，其位置精度僅次于直角坐標(biāo)型機(jī)器人，難與其他工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)工作。

（3）球坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人

又稱(chēng)極坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，其手臂的運(yùn)動(dòng)由兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和一個(gè)直線移動(dòng)（即RRP,一個(gè)回轉(zhuǎn)，一個(gè)俯仰和一個(gè)伸縮運(yùn)動(dòng)）所組成，其工作空間為一球體，它可以作上下俯仰動(dòng)作并能抓取地面上或教低位置的協(xié)調(diào)工件，其位置精度高，位置誤差與臂長(zhǎng)成正比。

（4）多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人

又稱(chēng)回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，這種工業(yè)機(jī)器人的手臂與人一體上肢類(lèi)似，其前三個(gè)關(guān)節(jié)是回轉(zhuǎn)副（即RRR），該工業(yè)機(jī)器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂見(jiàn)形成肩關(guān)節(jié)，大臂和小臂間形成肘關(guān)節(jié)，可使大臂做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和俯仰擺動(dòng)，小臂做仰俯擺動(dòng)。其結(jié)構(gòu)緊湊，靈活性大，占地面積小，能與其他工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)工作，但位置精度教低，有平衡問(wèn)題，控制耦合，這種工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用越來(lái)越廣泛。

（5）平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人

 它采用一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（即PRR），移動(dòng)關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)，而兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)則控制前后、左右運(yùn)動(dòng)。這種形式的工業(yè)機(jī)器人又稱(chēng)（SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)裝配機(jī)器人。在水平方向則具有柔順性，而在垂直方向則有教大的剛性。它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作靈活，多用于裝配作業(yè)中，特別適合小規(guī)格零件的插接裝配，如在電子工業(yè)的插接、裝配中應(yīng)用廣泛。

 隨著科技的不斷進(jìn)步，很多傳統(tǒng)人類(lèi)勞動(dòng)力已經(jīng)逐漸被智能機(jī)器人取代，這對(duì)于我們來(lái)說(shuō)好的是成本降低，更準(zhǔn)確無(wú)誤方便快捷。壞的是就職崗位減少。下面簡(jiǎn)單介紹一下重慶工業(yè)機(jī)器人發(fā)展前景。

   隨著我國(guó)裝備制造業(yè)的轉(zhuǎn)型升級(jí)，在市場(chǎng)需求和技術(shù)進(jìn)步的雙重作用下，工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床的集成近年來(lái)發(fā)展迅速，應(yīng)用形式不斷擴(kuò)大。這對(duì)當(dāng)前機(jī)床智能化趨勢(shì)帶來(lái)了新的推動(dòng)力，對(duì)我國(guó)機(jī)床行業(yè)的轉(zhuǎn)型升級(jí)也將起到一定的作用。有益的驅(qū)動(dòng)效果。針對(duì)機(jī)器人開(kāi)發(fā)和與機(jī)床集成應(yīng)用的發(fā)展現(xiàn)狀，相關(guān)企業(yè)應(yīng)如何建立有效的組織與聯(lián)絡(luò)機(jī)制，加強(qiáng)溝通與合作，制定什么樣的技術(shù)規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)要建立兩產(chǎn)業(yè)融合發(fā)展的格局，充分實(shí)現(xiàn)資源共享和互補(bǔ)優(yōu)勢(shì)，形成產(chǎn)業(yè)發(fā)展的合力！

   重慶工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)正迎來(lái)黃金時(shí)期的發(fā)展機(jī)遇，如何促進(jìn)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)與機(jī)床產(chǎn)業(yè)的融合，如何實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床的融合，已成為現(xiàn)代裝備制造業(yè)的重要課題。NG產(chǎn)業(yè)升級(jí)。如何提高機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的整體素質(zhì)？一般來(lái)說(shuō)，以數(shù)控系統(tǒng)為基礎(chǔ)，控制系統(tǒng)、伺服電機(jī)、伺服控制系統(tǒng)對(duì)大批量生產(chǎn)企業(yè)有一定的優(yōu)勢(shì)。日本FUNAC公司的產(chǎn)業(yè)升級(jí)路徑是一個(gè)成功的典型案例，值得借鑒和借鑒。幾家數(shù)控系統(tǒng)企業(yè)相繼進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人行業(yè)。廣州數(shù)控是首家。自2006以來(lái)，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的規(guī)劃和發(fā)展已經(jīng)走過(guò)了8年的歷程。憑借自己在生產(chǎn)控制器、伺服驅(qū)動(dòng)和伺服電機(jī)產(chǎn)品方面積累的經(jīng)驗(yàn)，我們完成了完全自主的工業(yè)機(jī)器人系列化發(fā)展。產(chǎn)品覆蓋3-200公斤。其功能包括機(jī)床搬運(yùn)、裝卸、焊接、堆垛、上膠、拋光、切割、噴涂、分揀和組裝。在勞動(dòng)力市場(chǎng)結(jié)構(gòu)性短缺和戰(zhàn)略性釋放的雙重刺激下，以及機(jī)器人本體和核心部件國(guó)產(chǎn)化的推動(dòng)下，投資回收期縮短，成本降低較快。大量的國(guó)內(nèi)機(jī)器人企業(yè)涌現(xiàn)，迎來(lái)了獎(jiǎng)金發(fā)展的黃金時(shí)期。根據(jù)工業(yè)和信息化部的數(shù)據(jù)，自2012年以來(lái)，重慶工業(yè)機(jī)器人公司的數(shù)量從300家增加到3400家。